ÔÚÏÖ´ú¹¤Òµ×Ô¶¯»¯µÄ´ó³±ÖУ¬×°±¸µÄÖÇÄÜ»¯ÒѳÉΪÆóÒµÓ®µÃ¾ºÕùµÄÒªº¦ÒòËØ¡£¶øÔÚÖÚ¶àµÄͨѶ¼Æ»®ÖУ¬Canopen³¬Ïß¹ûÕæ£¨CanopenExtendedLine£©ÒÀ¸½Æä׿ԽµÄÐÔÄܺͿª·ÅµÄ¼Ü¹¹£¬Öð½¥×ßÈëÁËÐÐÒµµÄÊÓÒ°¡£Ëü²»µ«Îª×°±¸¼äµÄÊý¾Ý´«ÊäÌṩÁËÒ»Ìõ¸ßЧ¡¢Îȹ̵ÄͨµÀ£¬¸üΪ×Ô¶¯»¯ÏµÍ³µÄÉú³¤¿ªÆôÁËеĿÉÄÜÐÔ¡£
ʲôÊÇCanopen³¬Ïß¹ûÕæ£¿ËüÏà±È¹Å°åÐÒéÓÖÓµÓÐÔõÑùµÄÓÅÊÆ£¿ÈÃÎÒÃÇÔÚÕâÀïһ̽ÊÂʵ¡£
Canopen£¬×÷ΪһÖÖ»ùÓÚCAN£¨ControllerAreaNetwork£©×ÜÏߵĹ¤ÒµÍ¨Ñ¶ÐÒ飬ÒѾ±»ÆÕ±éÓ¦ÓÃÓÚ»úеÈË¡¢ÔËËÍϵͳ¡¢»úеװ±¸µÈ¶à¸öÁìÓò¡£¶ø¡°³¬Ïß¹ûÕæ¡±ÔòÊÇÔÚ´Ë»ù´¡ÉϵÄÉý¼¶°æ±¾¡£Ëü½«±ê×¼µÄCANopenÐÒéÀ©Õ¹£¬Ö§³Ö¸ü³¤¾àÀë¡¢¸ü¸ßËÙ¡¢¸üÖØ´óµÄÊý¾Ý´«ÊäÐèÇ󣬼«´óÌá¸ßÁËϵͳµÄÎÞаÐԺͼæÈÝÐÔ¡£
Canopen³¬Ïß¹ûÕæ×îÏÔÖøµÄÓÅÊÆÔÚÓÚ¡°¸ßËÙ´«Ê䡱¡£¹Å°åµÄCANopenÔÚ´«ÊäËÙÂʺ;àÀëÉÏÓÐÏÞÖÆ£¬ÓÈÆäÊÇÔÚ´ó¹æÄ£¹¤ÒµÏÖ³¡£¬×°±¸¼äµÄÅþÁ¬¿ÉÄÜÓÉÓÚÏß³¤¡¢µç´Å×ÌÈŵÈÒòËØ±äµÃ²»Îȹ̡£¶ø³¬Ïß¹ûÕæ½ÓÄÉÓÅ»¯µÄÐÒé¼Ü¹¹ºÍÐźŷŴóÊÖÒÕ£¬Ö§³Ö¸ü³¤Á´Â·ÏµĸßËÙͨѶ£¬Ò»´ÎÐÔ½â¾öÁ˳¤¾àÀë´øÀ´µÄÑÓʱºÍÐźÅË¥¼õÎÊÌâ¡£
Ëü¾ßÓС°³¬Ç¿µÄ¼æÈÝÐÔ¡±¡£¹¤Òµ×°±¸¶àÑù£¬³§ÉÌÖڶ࣬½ÓÄÉ¿ª·ÅµÄͨѶ±ê×¼×ÔÈ»¸üÊܽӴý¡£Canopen³¬Ïß¹ûÕæ×ñÕÕ¹ú¼Ê±ê×¼£¬Ê¹²î±ð³§É̵Ä×°±¸¿ÉÒÔÎÞ·ì¶Ô½Ó£¬¼«´ó¼ò»¯ÁËϵͳ¼¯³ÉµÄÖØÆ¯ºó¡£ÎÞÂÛÊÇÐÂ×°±¸µÄÒýÈëÕվɾÉ×°±¸µÄÉý¼¶£¬¶¼ÄÜÇáËÉʵÏÖ»¥Áª»¥Í¨¡£
ÔÙÕߣ¬³¬Ïß¹ûÕæ»¹Ç¿µ÷¡°ÏµÍ³µÄ¿ÉÀ©Õ¹ÐÔ¡±¡£Ëæ×Ź¤ÒµÖÇÄÜ»¯ÐèÇóµÄÒ»Ö±ÌáÉý£¬ÏµÍ³¿ÉÄÜ»á´Ó¼¸Ì¨×°±¸À©Õ¹µ½¼¸°Ų̀ÉõÖÁÉÏǧ̨װ±¸¡£³¬Ïß¹ûÕæÖ§³ÖÎÞаµÄÍøÂçÍØÆË½á¹¹£¬¼ÈÄÜÖª×ãµã¶ÔµãµÄ¸ßËÙÅþÁ¬£¬Ò²Ö§³ÖÖØ´óµÄ¶à»·¡¢¶à֧·½á¹¹£¬ËæÊ±Ó¦¶ÔδÀ´µÄÀ©Õ¹ÐèÇó¡£Ëü»¹ÌṩÁ˸»ºñµÄ½Ó¿ÚºÍÐÒéÖ§³Ö£¬Àû±ã¼¯³ÉÈ˹¤ÖÇÄÜ¡¢ÔÆÆ½Ì¨¡¢´óÊý¾ÝµÈÇ°ÑØÊÖÒÕ¡£
³ýÁËÊÖÒÕÓÅÊÆ£¬Canopen³¬Ïß¹ûÕæµÄʵÑéÒ²¼«¾ß±¾Ç®Ð§Òæ¡£Ëü½ÓÄɱê×¼»¯µÄÓ²¼þºÍÈí¼þ×é¼þ£¬ïÔÌÁËÌØÊâ¶¨ÖÆµÄÐèÇó£¬Ëõ¼õÁËά»¤±¾Ç®¡£²¢ÇÒÆä¡°¼´²å¼´Óá±µÄÌØÕ÷£¬Èù¤³Ìʦ¿ÉÒÔÔÚ¶Ìʱ¼äÄÚÍê³É°²ÅÅ£¬ïÔÌÏÖ³¡µ÷ÊÔʱ¼ä£¬°Ñʱ¼ä±¾Ç®½µµ½×îµÍ¡£
ÖµµÃÒ»ÌáµÄÊÇ£¬³¬Ïß¹ûÕæµÄÇå¾²ÐÔÒ²»ñµÃÁËÏÔÖøÌáÉý¡£Ëæ×Ź¤Òµ×Ô¶¯»¯ÏòÊý×Ö»¯¡¢ÍøÂ绯ƫÏòÉú³¤£¬Êý¾ÝÇå¾²³ÉΪ±ØÐè˼Á¿µÄÒªËØ¡£³¬Ïß¹ûÕæ½ÓÄɶàÌõÀíµÄ¼ÓÃܲ½·¥ºÍ»á¼û¿ØÖÆ»úÖÆ£¬Îª×°±¸Í¨Ñ¶ÌṩÁ˼áʵµÄÇå¾²°ü¹Ü£¬ÈÃÆóÒµ¿ÉÒÔ¶¨ÐÄÍÆ½øÖÇÄÜÖÆÔì¡¢Êý×Ö¹¤³§Õ½ÂÔ¡£
×ܽáÀ´Ëµ£¬Canopen³¬Ïß¹ûÕæÒÔÆä¸ßËÙ¡¢¼æÈÝ¡¢À©Õ¹¡¢Çå¾²µÄÓÅÊÆ£¬ÕýÒýÁì׏¤ÒµÍ¨Ñ¶ÂõÏò¸üÖÇÄÜ¡¢¸ü¸ßЧµÄÐÂʱ´ú¡£Ëü²»µ«½öÊÇÒ»Ì×ÊÖÒÕ±ê×¼£¬¸üÊÇÒ»×ùÅþÁ¬Î´À´µÄÇÅÁº£¬ÈÃÄãµÄ×°±¸¸üÖǻۡ¢¸üÏàÖú£¬ÖúÁ¦ÆóҵʵÏÖÊý×Ö»¯×ªÐÍÖеÄÖʵı¼ÌÚ¡£
ÔÚÖÇÄÜÖÆÔìºÍ¹¤Òµ4.0µÄÀ˳±Ï£¬ÔõÑù¿ìËÙ¡¢Îȹ̡¢¾¼ÃµØÊµÏÖ×°±¸µÄ»¥Áª»¥Í¨£¬ÊÇÐí¶àÐÐÒµÃæÁÙµÄÅäºÏÄÑÌâ¡£Canopen³¬Ïß¹ûÕæÒÀ¸½ÆäÎÞаµÄ¼Ü¹¹ºÍÓÅÔ½µÄÐÔÄÜ£¬³ÉΪÖÚ¶àÆóÒµµÄÊ×Ñ¡¼Æ»®¡£ÎÒÃǽ«ÉîÈë̽ÌÖ³¬Ïß¹ûÕæÔÚÏÖʵӦÓÃÖеÄÖî¶àÓÅÊÆ£¬×ÊÖúÄã¸üºÃµØÃ÷È·Æä±³ºóµÄ¼ÛÖµ£¬´Ó¶ø×ö³öÃ÷ÖǵľöÒé¡£
Ò»¡¢°²ÅÅËÙÂʿ죬˳ӦÐÔÇ¿ÔڹŰ幤ҵϵͳÖУ¬×°±¸µÄͨѶÍùÍùÒÀÀµÓÚרÓõÄÐæÅºÍÓ²¼þ£¬²¼ÏßÖØ´ó£¬ÉèÖ÷±Ëö¡£½ÓÄÉͨË×µÄCANopenÐÒéʱ£¬ÒªÔÚÏîÄ¿ÖÐÖðÒ»µ÷ÊÔ×°±¸£¬ºÄʱ½Ï³¤£¬¹¤³ÌʦÐèÒªÒ»¶¨µÄÊÖÒÕ´¢±¸¡£¶ø³¬Ïß¹ûÕæÔòͨ¹ý±ê×¼»¯µÄ½Ó¿ÚºÍÄ£¿é»¯Éè¼Æ£¬¼ò»¯Á˽ÓÏߺÍÉèÖÃÁ÷³Ì¡£
Ö»Ð輸²½Èí¼þÉèÖã¬×°±¸¾Í¿ÉÒÔʵÏÖ¿ìËÙÁªÍø£¬Ëõ¶ÌÁËÏîÄ¿µÄÆô¶¯ÖÜÆÚ¡£
¸üÄÑ¿°µÄÊÇ£¬³¬Ïß¹ûÕæµÄ¸ß¶È¼æÈÝÐÔÒâζ×ÅËüÄܹ»Î޷켯³ÉÖÖÖÖÆ·ÅƺÍÐͺŵÄ×°±¸¡£ÎÞÂÛÊÇн¨ÏîÄ¿ÕÕ¾ÉÀϾÉϵͳµÄÉý¼¶£¬³¬Ïß¹ûÕæ¶¼ÄÜÒÔ¡°¼´²å¼´Óᱵķ½·¨ÊµÏÖ¸ßËÙÅþÁ¬¡£Õâ¹ØÓÚÐèÒª¿ìËÙÏìÓ¦Êг¡×ª±äµÄÖÆÔìÆóÒµÓÈΪÖ÷Òª£¬ÓÉÓÚËü´ó´ó½µµÍÁËÇл»±¾Ç®ºÍΣº¦£¬ÈÃÆóÒµÔÚÇ¿ÁҵľºÕùÖмá³ÖѸËÙ¡£
¶þ¡¢ÎȹÌÐÔÓ뿹×ÌÈÅÄÜÁ¦¹¤ÒµÏÖ³¡³£³£ÇéÐÎÖØ´ó£¬µç´Å×ÌÈÅ¡¢Õñ¶¯¡¢Î¶Èת±äµÈ¶¼¿ÉÄÜÓ°ÏìͨѶÎȹÌÐÔ¡£¹Å°å¼Æ»®ÔÚ³¤¾àÀëºÍÖØ´óÇéÐÎÏÂÈÝÒ×¶ª°ü¡¢ÑÓʱÉõÖÁ¶ÏÏߣ¬ÑÏÖØÖÆÔ¼×Ô¶¯»¯ÏµÍ³µÄ¿É¿¿ÐÔ¡£³¬Ïß¹ûտ׍ÃÅÓÅ»¯ÁË¿¹×ÌÈÅÊÖÒÕ£¬ÒýÈë¸ß¼¶ÐźűàÂëºÍ¹ýʧ¼ì²â»úÖÆ£¬¼«´óÌáÉýÁËͨѶµÄÈÍÐÔ¡£
ÕâЩÊÖÒÕÈÃ×°±¸ÔÚ¶àÕϰ¡¢¶à×ÌÈŵÄÇéÐÎÖÐÒÀ¾É¼á³Ö¸ßЧÔËÐУ¬²»µ«ïÔÌÁ˹ÊÕϱ¬·¢£¬¸ü½µµÍÁËά»¤±¾Ç®¡£¹ØÓÚÄÇЩ¶ÔÒ»Á¬Éú²úÒªÇ󼫸ߵijµ¼ä¡¢¿ÍÕ»ºÍ¹¤ÒµÔ°ÇøÀ´Ëµ£¬³¬Ïß¹ûÕæÌṩµÄÎȹÌÅþÁ¬£¬ÒâζןüÉÙµÄÍ£»úʱ¼äºÍ¸ü¸ßµÄÉú²úЧÂÊ¡£
Èý¡¢ÖÇÄÜ»¯Éý¼¶µÄ¼ÓËÙÆ÷×°±¸ÖÇÄÜ»¯ÊÇÒ»³¡Ò»Á¬µÄˢУ¬¶øÍ¨Ñ¶ÐÒéµÄÉý¼¶ÕýÊÇÒªº¦»·½Ú¡£Canopen³¬Ïß¹ûÕæÖ§³Ö´óÊý¾ÝÊÕÂÞ¡¢Ô¶³Ì¼à¿ØºÍÖÇÄÜ¿ØÖÆ£¬Îª×°±¸¸¶Óë¡°¸ÐÖª¡±ºÍ¡°Åжϡ±µÄÄÜÁ¦¡£ÆóÒµ¿ÉÒÔͨ¹ýÕâ¸öÆ½Ì¨ÊµÊ±ÍøÂç×°±¸ÔËÐÐ״̬¡¢Õï¶ÏÐÅÏ¢£¬ÌáǰԤ¾¯Ç±ÔÚ¹ÊÕÏ£¬×èֹͻ·¢ÐÔÍ£»úÔì³ÉµÄËðʧ¡£
Ëü»¹ÄÜÎ޷켯³ÉÔÆÆ½Ì¨ºÍÈ˹¤ÖÇÄÜËã·¨£¬Íƶ¯¹¤Òµ×Ô¶¯»¯ÂõÏò¸üÉîÌõÀíµÄÖÇÄÜÔËÓª¡£Æóҵͨ¹ý³¬Ïß¹ûÕæ¼Ü¹¹£¬ÊµÏÖ¹¤Òµ»¥ÁªÍøÖеÄ×°±¸»¥Áª»¥Í¨£¬ÓÅ»¯Éú²úÁ÷³Ì£¬Ìá¸ß×ÊԴʹÓÃÂÊ£¬ÕæÕý×öµ½¡°×°±¸+Êý¾Ý+ÖÇÄÜ¡±µÄÓлúÁ¬Ïµ¡£
ËÄ¡¢Çå¾²ÐÔ°ü¹Ü¹¤ÒµÐÅÏ¢Çå¾²Ô½À´Ô½³ÉÎªÖØÖÐÖ®ÖØ¡£³¬Ïß¹ûÕæÔÚ´«Êä²ãÃæ½ÓÄÉÏȽøµÄÇå¾²»úÖÆ£¬°üÀ¨Êý¾Ý¼ÓÃÜ¡¢ÈÏÖ¤»á¼û¿ØÖƺÍÍøÂç¸ôÀ룬ÓÐÓñÜÃâ²»·¨ÈëÇÖºÍÊý¾Ýй¶¡£ÆóÒµÔÚ°²ÅÅÀú³ÌÖУ¬ÎÞÐëµ£ÐÄÃô¸ÐÐÅÏ¢±»ÇÔÈ¡»òϵͳÔâÊܹ¥»÷£¬´Ó¶ø¶¨ÐÄÍÆ½øÊý×Ö»¯×ªÐÍ¡£
Î塢δÀ´Éú³¤Ç±Á¦¿´ËƳÉÊìµÄÊÖÒÕ×Åʵ»¹ÔÚÒ»Ö±ÓÅ»¯Éý¼¶¡£Ëæ×Å5G¡¢±ßÑØÅÌËã¡¢È˹¤ÖÇÄܵÈÊÖÒÕµÄÈÚÈ룬Canopen³¬Ïß¹ûÕæÒ²ÔÚÒ»Ö±ÍêÉÆ£¬½«Ö§³Ö¸ü¸ßËÙ¡¢¸üÖÇÄÜ¡¢¸üÇå¾²µÄ×Ô¶¯»¯½â¾ö¼Æ»®¡£Î´À´£¬³¬Ïß¹ûÕæ»òÐí»¹»áÈÚÈë¸ü¶àµÄÐÂÐËÊÖÒÕ£¬³ÉΪÖÇÄܹ¤³§¡¢¹¤ÒµÎïÁªÍøµÄ½¹µãͨѶ»ù´¡¡£
Canopen³¬Ïß¹ûÕæÒѲ»µ«½öÊÇÒ»¸öͨѶÐÒ飬¸üÏñÊǹ¤Òµ×Ô¶¯»¯Î´À´µÄÇÅÁº¡£Ëü×ÊÖúÆóҵʵÏÖ×°±¸µÄ¸ßЧ¡¢Îȹ̺ÍÖÇÄÜÅþÁ¬£¬Íƶ¯Êý×Ö¹¤³§µÄÂ䵨¡£Õâ²»µ«½öÊÇÊÖÒÕµÄˢУ¬¸üÊǹ¤ÒµÉý¼¶µÄ´ß»¯¼Á¡£ÏÖÔÚÑ¡Ôñ³¬Ïß¹ûÕæ£¬¾ÍÊÇÕ¾ÔÚ¹¤ÒµÎ´À´µÄ×îÇ°ÑØ£¬ÒýÁìÖÇÄÜÖÆÔìµÄÀ˳±±¼³ÛÔÚ·ÉÏ¡£