ÐéÄâżÏñµÄÎę̀ÐÂÐÎ̬Ñݱä
Ëæ×ÅMMD(MikuMikuDance)ÊÖÒյĵü´úÉý¼¶£¬¶þ´ÎÔªÎ赸ÊÓÆµÔÚÎïÀí·ÂÕæ²ãÃæÈ¡µÃÍ»ÆÆÐÔÏ£Íû¡£"´óÀײü¶¶"×÷Ϊ½¹µãÊÓ¾õÌØÕ÷£¬ÊµÖÊÊÇͨ¹ýÊàŦ¶¯Á¦Ñ§Ä£ÄâʵÏֵļ¡ÈⵯÐÔЧ¹û¡£µ±ÍÃÅ®ÀÉÔìÐ͵ĽÇÉ«¾ÙÐиßÄѶÈÎ赸Ðж¯Ê±£¬ÉíÌå¸÷²¿Î»µÄÊÜÁ¦·´ÏìÓë²ÄÖʱäÐÎÊý¾Ý±»×¼È·»¹Ô£¬Æä²ü¶¶·ù¶ÈÓëÆµÂʶ¼¾ÓÉÎïÀíÒýÇæµÄÑÏ¿áÅÌËã¡£ÕâÖÖ½éÓÚÕæÊµÓë¿äÕÅÖ®¼äµÄÊÓ¾õ·ºÆð£¬Ç¡ÈçÆä·ÖµØÆ½ºâÁËÒÕÊõÌåÏÖÁ¦ÓëÈËÌ幤ѧµÄ¿ÉÐŶȣ¬Ê¹µÃÐéÄâÎę̀µÄѬȾÁ¦±¶Ôö¡£
Ó¾×°ÎÄ»¯ÔÚ¶þ´ÎÔªÁìÓòµÄ½â¹¹ÖØ×é
¹Å°åÓ¾×°Éè¼ÆÔÚÈÚÈë¶þ´ÎÔªÃÀѧʱÂÄÀúÁË¿´·¨Öع¹¡£ÔÚ¡¶±ÌÀ¶º½Ïß¡·µÈÈÈÃÅIPµÄÊ÷ģЧӦÏ£¬Éè¼ÆÊ¦ÃÇÍ»ÆÆÏÖʵÒÂÊεĹ¦Ð§ÐÔÏÞÖÆ£¬½«º£ÑóÔªËØ¡¢¿Æ¼¼¸Ð×°ÊÎÓëÃÈϵ·ûºÅÇÉÃîÁ¬Ïµ¡£ÊÓÆµÖнÇÉ«ÉíןÄÁ¼Ê½¾º¼¼Ó¾×°£¬ÈÚºÏÍÃÅ®Àɱê¼ÇÐÔµÄÍøÍàÓëÁì½áÔªËØ£¬Í¨¹ýµ¯ÐÔÃæÁϵĶ¯Ì¬±äÐÎչʾÈËÎï»îÁ¦¡£ÕâÖÖ´´×÷ÀíÄî¼È±£´æÁËÏÄÈÕÇåÁ¹Ö÷Ì⣬ÓÖ¸¶ÓëÒÂÊθüÇ¿µÄÐðÊÂÕÅÁ¦£¬Ã¿´Î´ò°ç²ü¶¶¶¼°µº¬½ÇÉ«¸öÐÔµÄÍ⻯±í´ï¡£
Î赸Êý¾ÝµÄ¶¯Ì¬²¶»ñÓëÒÕÊõ¼Ó¹¤
¸ßÖÊÁ¿Î赸ÊÓÆµµÄ±³ºóÊÇ׼ȷµ½Ö¡µÄÐж¯Éè¼ÆÁ÷³Ì¡£ÖÆ×÷ÍŶÓͨ³£½ÓÄÉÈý½×¶Î´´×÷·¨£ºÍ¨¹ýÕæÈ˶¯²¶»ñÈ¡»ù´¡Ðж¯Êý¾Ý£¬¼Ì¶øÔËÓÃÇúÏß±à¼Æ÷µ÷½âÒªº¦Ö¡¹ý¶É£¬µþ¼ÓÌØÐ§²ü¶¶ÔöÇ¿ÊÓ¾õ¹¥»÷Á¦¡£ÌØÊâÊÇÔÚÍȲ¿ÌØÐ´¾µÍ·ÖУ¬ÖÆ×÷Õß»á¿ÌÒâ·Å´óÏ¥²¿ÍäÇúʱµÄÁ¬´øÕ𾪣¬ÕâÖÖ±»È¦ÄÚ³ÆÎª"¹û¶³Ð§Ó¦"µÄ´¦Öóͷ£ÊÖ·¨£¬Ê¹µÃÍÃÅ®ÀɵÄÕÐÅÆÌ§ÍÈÐж¯¸ü¾ßÓ°Ïóµã¡£µ«Ì«¹ý²ü¶¶ÊÇ·ñ»áÓ°Ïì¹Û¸Ð£¿ÕâÐèҪƾ֤³¡¾°¹âÕÕÇ¿¶È¶¯Ì¬µ÷½â²ü¶¶·ù¶È²ÎÊý¡£
Çà´º·ûºÅµÄ¿ç´ÎÔªÇéÐ÷¹²Õñ
´ÓÊÜÖÚÐÄÀí½Ç¶ÈÆÊÎö£¬ÕâÀàÊÓÆµÍêÉÆÆõºÏÁËÌØ¶¨ÈºÌåµÄÇéÐ÷ËßÇó¡£ÍÃÅ®ÀÉÐÎÏó×Ô¡¶»¨»¨ÁîÀÉ¡·Ê±´úÉú³¤ÖÁ½ñ£¬Òѽø»¯Îª´ú±í×ÔÐÅÓë»îÁ¦µÄÎÄ»¯·ûºÅ¡£µ±ÕâÖÖ·ûºÅÓë¶þ´ÎÔªÉÙÅ®µÄÇà´ºÆøÏ¢Á¬Ïµ£¬ÅäºÏÓ¾×°ÌØÓеĿµ½¡ÃÀ¸Ð£¬ÐÎ³ÉÆæÒìµÄÉóÃÀÕÅÁ¦¡£¸ßƵ²ü¶¶ÔªËØÊµÖÊÊǶ¯Ì¬ÊÓ¾õµÄ"×¢ÖØÁ¦Ãªµã"£¬ÔÚ3-5ÃëµÄÊÓ¾õÖÜÆÚÄÚÒ»Á¬Ç£Òý¹ÛÖÚÊÓÏߣ¬ÕâÖÖÉè¼Æ°µºÏ¶ÌÊÓÆµÊ±´úµÄԢĿÐÄÀíѧ¼ÍÂÉ¡£
ÊÖÒÕ±ÚÀÝϵĴ´×÷ͻΧ·¾¶
ÒªµÖ´ïרҵ¼¶µÄ²ü¶¶Ð§¹û£¬´´×÷ÕßÐèÕÆÎÕ¶àÏî½¹µãÊÖÒÕ¡£ÔÚBlenderµÈÈí¼þÖУ¬ÈáÐÔÌåÄ£ÄâÐèÒªÉèÖÃÖÊÁ¿-µ¯»É-×èÄáϵͳ(QSDϵͳ)£¬Í¨¹ýµ÷½â¼«µãµÄÖÊÁ¿ÂþÑÜ¿ØÖƲü¶¶Ë¥¼õÇúÏß¡£²ÄÖÊ·½ÃæÔò½ÓÄɶà²ã×ÅÉ«Æ÷µþ¼ÓÊÖÒÕ£¬ÈÃÓ¾×°ÃæÁÏÔÚÔ˶¯Ê±·ºÆðË¿³ñ°ãµÄ¹âÔóת±ä¡£½ø½×´´×÷Õß»¹»áʹÓÃHoudini¾ÙÐÐÁ÷ÌåÄ£Ä⣬ÈÃÈËÎïÔ¾Æðʱ·¢Ë¿µÄÆ®¶¯ÓëË®»¨µÄ·É½¦±¬·¢ÎïÀí»¥¶¯£¬ÕâÖÖϸ½Ú´¦Öóͷ£¼«´óÌáÉýÁËÊÓ¾õÕæÊµ¸Ð¡£
δÀ´ÐéÄâÑÝÒյĽø»¯Æ«ÏòÕ¹Íû
Ëæ×ÅUnrealEngine 5µÄÄÉÃ×¼¶Ï¸½ÚäÖȾÊÖÒÕÆÕ¼°£¬¶þ´ÎÔªÎ赸ÊÓÆµ½«ÓÀ´ÐÂÒ»ÂÖ»ÖʸïÃü¡£ÊµÊ±¹âÏß×·×ÙÄܾ«×¼Ä£ÄâË®Ãæ·´ÉäЧ¹û£¬Ê¹Ó¾×°²ÄÖʵÄ×ÌÈó¸Ð¸üÇ÷ÕæÊµ¡£ÎïÀíÒýÇæµÄǰ½ø½«ÔÊÐí¸üÖØ´óµÄ²¼ÁÏÅöײÅÌË㣬ȹ°ÚÓëÖ«Ìå½Ó´¥Ê±µÄ¶¯Ì¬ñÞÖå»á·ºÆðºÁÃ×¼¶¾«¶È¡£ÔÚ½»»¥²ãÃæ£¬VRÊÖÒÕµÄÈÚºÏÓÐÍûÍ»ÆÆ´ÎÔª±Ú£¬ÈùÛÖÚͨ¹ýÊÖÊÆÊ¶±ðÓëÐéÄâÍÃÅ®ÀɾÙÐÐÎ赸»¥¶¯£¬Õâ»òÐí½«ÖØÐ½ç˵Êý×ÖÓéÀֵĽçÏß¡£
´ÓÕ¬ÎèÎÄ»¯µ½ÐéÄâżÏñ¾¼Ã£¬¶þ´ÎÔªÓ¾×°Î赸ÊÓÆµµÄ±¬»ð¾ø·ÇÎÞÒâÕ÷Ïó¡£´´×÷ÕßÃÇÔÚÎïÀí·ÂÕæÊÖÒÕ¡¢ÎÄ»¯·ûºÅ½â¹¹ÓëÇéÐ÷¹²Ê¶Éè¼ÆÉϵÄÒ»Á¬Ì½Ë÷£¬ÈÃ"´óÀײü¶¶"ÕâÑùµÄÊÓ¾õÔªËØ´ÓÊÖÒÕ²ÎÊýÉý»ªÎªÒÕÊõÓïÑÔ¡£Ëæ×ÅʵʱäÖȾÓëÈ˹¤ÖÇÄÜÊÖÒÕµÄÉî¶ÈÓ¦Óã¬ÕâÖÖÜöÝÍÁËÇà´º»îÁ¦Óë¿Æ¼¼ÃÀѧµÄÊý×ÖÑÝÒÕÐÎʽ£¬ÕýÔÚ¿ª·¢ÐéÄâÓéÀÖµÄмÍÔª¡£ »î¶¯£º¡¾¶¯ÂþÓ¾×°´óÀײü¶¶Î赸ÊÓÆµ¸ßÇåÁ÷ͨչʾ¾«²ÊÎè×Ë×îÐÂÔÃÄ¿µÄÓÎÏ·¡¿ µ±ÎïÀíʵÑéÊÓÆµÖзºÆð¸ßƵÕñ¶¯µÄÇòÌåʱ£¬"ÇòÇò²ü¶¶ÊÓÆµ×¥ÇòÇò"ÊÖÒվͳÉΪҪº¦½â¾ö¼Æ»®¡£ÕâÏîÁ¬ÏµÅÌËã»úÊÓ¾õÓëÔ˶¯×·×ÙµÄÁ¢ÒìÒªÁ죬Äܹ»´ÓÖØ´ó¶¯Ì¬»ÃæÖо«×¼ÌáȡĿµÄ¹¤¾ßµÄλÖÃÊý¾Ý£¬ÏÖÔÚÒÑÔÚ¿ÆÑС¢¹¤Òµ¼ì²â¡¢ÌåÓýѵÁ·µÈ¶à¸öÁìÓò»ñµÃÖ÷ÒªÓ¦Óᣱ¾ÎĽ«ÆÊÎöÆä½¹µãÊÖÒÕÔÀíÓëʵ²Ù¼Æ»®¡£
Ò»¡¢²ü¶¶ÊÓÆµ´¦Öóͷ£µÄÎïÀíÌôÕ½
ÔÚ¸ßËÙÉãÏñ»úÅÄÉ㳡¾°ÖУ¬ÇòÌå²ü¶¶ÊÓÆµÍùÍù·ºÆðÄ£ºýµÄÔ˶¯¹ì¼£¡£ÕâÔ´ÓÚÁ½·½ÃæÎïÀíÏÞÖÆ£º¿ìÃÅËÙÂÊÓëÄ¿µÄ¼ÓËÙÂʵÄÁ¿»¯¹ØÏµ¡¢ÇéÐιâÕÕ¶ÔͼÏñ´«¸ÐÆ÷£¨CMOS£©µÄ×ÌÈÅ¡£Í¨¹ýÇòÇò²ü¶¶ÊÓÆµ×¥ÇòÇòÊÖÒÕ£¬¹¤³ÌʦÄÜÓÐÓÃÍ»ÆÆÃ¿Ãë300Ö¡ÒÔÏÂÊÓÆµµÄÆÊÎöÆ¿¾±£¬ÔÚÆ¹ÅÒÇò»÷´òʵÑéÖУ¬¿É½«ÐýתËÙÂÊ´ï100ת/ÃëµÄÇòÌåÔ˶¯Ê¸Á¿×¼È·µ½0.1ºÁÃ×¼¶Îó²î¡£ÕâÖÖ´¦Öóͷ£ÔõÑùʵÏÖ£¿Òªº¦ÔÚÓÚ¶¯Ì¬Ð£×¼Ëã·¨µÄÒ»Á¬¿Õ¼ä½¨Ä£¡£
¶þ¡¢ÅÌËã»úÊÓ¾õµÄ¶¯Ì¬×·×ÙÔÀí
»ùÓÚOpenCV¼Ü¹¹µÄÔ˶¯Ê¸Á¿ÆÊÎöϵͳÊǽ¹µãÊÖÒÕÖ§³Ö¡£µ±´¦Öóͷ£¸ßËÙ²ü¶¶µÄÇòÇòÊÓÆµÊ±£¬Ëã·¨»á¶Ôÿ֡ͼÏñ¾ÙÐÐÇøÓò·Ö¿é´¦Öóͷ££¨Block-based Matching£©¡£Í¨¹ýHSVÉ«²Ê¿Õ¼äת»»ÔöǿĿµÄÌØÕ÷£¬ÅäºÏÅä¾°²î·Ö·¨Ïû³ýÇéÐÎÔëÉù¡£ÖµµÃ×¢ÖØµÄÊÇ£¬ÔÚÇòÇò²ü¶¶ÊÓÆµ×¥ÇòÇòµÄʵ²ÙÖУ¬ÊÖÒÕÖ°Ô±»á½ÓÄÉ×Ô˳ӦãÐÖµËã·¨£¬Æ¾Ö¤¹âÕÕת±äʵʱµ÷½â¶þÖµ»¯²ÎÊý¡£ÕâÖÖÖÇÄÜ´¦Öóͷ£ÎªºÎÔÆÔÆÖ÷Òª£¿ÓÉÓÚËüÄÜÈ·±£²î±ð²ÄÖÊÇòÌåµÄ±ßÑØÌØÕ÷¶¼Äܱ»ÎȹÌʶ±ð¡£
Èý¡¢Ö¡¼ä²î±ðÆÊÎöµÄ½¹µãËã·¨
Lucas-Kanade¹âÁ÷·¨ÔÚ¸ÃÁìÓòÓÐË¢ÐÂÐÔÓ¦Ó᣹ØÓÚÿÃë800Ö¡µÄ³¬¸ßËÙÊÓÆµ£¬Ë㷨ͨ¹ý½¨ÉèÄÜÁ¿º¯ÊýÄ£×Ó£¬ÅÌËãÏàÁÚÁ½Ö¡£¨¦¤t£©¼äÿ¸öÏñËØµãµÄÎ»ÒÆÊ¸Á¿¡£ÔÚÇòÇò²ü¶¶ÊÓÆµ×¥ÇòÇòµÄÏêϸʵÏÖÖУ¬ÓÅ»¯ºóµÄµü´úÈ¨ÖØËã·¨¿É½«ÅÌËãЧÂÊÌáÉý40%¡£ÔÚ´¦Öóͷ£Ö±¾¶5cm¸ÖÇòÒÔ20m/sËÙÂÊײ»÷¸Ö°åµÄÊÓÆµÊ±£¬ÏµÍ³ÄÜ׼ȷÊèÉ¢³ö¹¥»÷˲¼ä0.5msÄÚÇòÌåµÄÐαäÊý¾Ý¡£ÕâÖÖ¾«¶ÈÓÅÊÆÊÇÔõÑù½¨ÉèµÄ£¿Òªº¦ÔÚÓÚÉî¶Èѧϰģ×Ó¶ÔÔ˶¯¹ì¼£µÄÕ¹ÍûÅâ³¥¹¦Ð§¡£
ËÄ¡¢¶à´«¸ÐÆ÷Êý¾ÝÈÚºÏÊÖÒÕ
¸ß¼¶¼Æ»®»áÕûºÏIMU£¨¹ßÐÔÕÉÁ¿µ¥Î»£©µÄ¼ÓËÙÂÊÊý¾Ý¡£µ±ÊÓÆµÅÄÉã×°±¸×Ô¼º±£´æ²ü¶¶Ê±£¬Í¨¹ýÍÓÂÝÒǼͼµÄ6ÖáÔ˶¯²ÎÊý£¬¿ÉÄæÏòÐÞÕýͼÏñ×ø±êϵ¡£ÔÚÇòÇò²ü¶¶ÊÓÆµ×¥ÇòÇòµÄ¹¤Òµ¼¶Ó¦ÓÃÖУ¬ÕâÖÖÈںϴ¦Öóͷ£Äܽ«»ù×¼¶¨Î»¾«¶ÈÌáÉý3¸öÊýÄ¿¼¶¡£ÎÀÐÇÕûÁ÷ÕÖÊèɢʵÑéµÄ¼à²âϵͳ£¬ÔÚÁ¬ÏµGPS¶¨Î»Êý¾Ýºó£¬¸ßËÙÐýת×é¼þµÄ¿Õ¼ä×ø±êÅÌËãÎó²î¿É¿ØÖÆÔÚ¡À2mmÒÔÄÚ¡£ÕâÑùµÄ¼¯³ÉϵͳÐèÒªÔõÑùµÄÓ²¼þÉèÖã¿Í¨³£ÐèÒªÖ§³ÖPCIe 4.0½Ó¿ÚµÄͼÏñÊÕÂÞ¿¨ÅäºÏFPGA¼ÓËÙÆ÷¡£
Îå¡¢¾²Ì¬²ÎÊýÌáÈ¡µÄ¹¤³ÌʵÏÖ
Íê³É¶¯Ì¬×·×Ùºó£¬ÊÖÒÕÖ°Ô±ÐèÌáÈ¡ÅöײÄÜÁ¿¡¢½Ç¶¯Á¿µÈÒªº¦ÎïÀí²ÎÊý¡£ÇòÇò²ü¶¶ÊÓÆµ×¥ÇòÇòϵͳÄÚÖõĸÕÌ嶯Á¦Ñ§Ä£¿é£¬¿Éƾ֤ÊÓÆµÊý¾Ý×Ô¶¯ÌìÉúÔ˶¯·½³Ì¡£ÔÚÆû³µÅöײ²âÊÔ°¸ÀýÖУ¬Í¨¹ýµ¼Èë³µÁ¾CADÄ£×Ó£¬ÏµÍ³¿ÉÄæÏòÍÆËã³ö10΢Ãëʱ¼ä±ê×¼ÄڵĹ¥»÷Á¦ÂþÑÜ¡£ÕâÖÖÉî¶ÈÆÊÎöÓÐÄÄЩÏÖʵ¼ÛÖµ£¿ËüΪÇå¾²ÆøÄÒ´¥·¢Ëã·¨µÄÓÅ»¯ÌṩÁËÒªº¦Êý¾ÝÖ§³Ö¡£
´Ó¸ßËÙÉãÏñ»ú²¶»ñµ½Êý¾ÝÆÊÎöÖÕ¶Ë£¬ÇòÇò²ü¶¶ÊÓÆµ×¥ÇòÇòÊÖÒÕÕ¹ÏÖÁ˶àѧ¿ÆÈںϵÄǿʢÓÅÊÆ¡£Í¨¹ýÓÅ»¯Í¼Ïñ´¦Öóͷ£Ëã·¨¡¢ÕûºÏ´«¸ÐÆ÷Êý¾Ý¡¢½¨ÉèÎïÀíÄ£×ÓµÈÁ¢ÒìÒªÁ죬ÕâÏîÊÖÒÕÀÖ³ÉÍ»ÆÆÁ˹ŰåÊÓÆµÆÊÎöµÄ¾«¶È¼«ÏÞ¡£Ëæ×Å5G´«ÊäºÍ±ßÑØÅÌËãµÄÉú³¤£¬×Åʵʱ´¦Öóͷ£ÄÜÁ¦»¹½«Ò»Á¬ÌáÉý£¬ÎªÖÇÄÜÖÆÔì¡¢Ô˶¯¿ÆÑ§µÈÁìÓò´øÀ´¸ü¾«×¼µÄÕÉÁ¿½â¾ö¼Æ»®¡£