ÔÚµ±½ñÍøÂçÄÚÈÝ·±ÔÓµÄʱ´ú£¬ÈËÃǶÔÖÖÖÖÀàÐ͵ÄÓ°ÊÓ×÷Æ·¶¼ÓÐ×Åō֨µÄÐËȤ¡£¶ø¡°¾ªã¤¾ç¡¶ÄÐÍÆÄÃʦ¾«ÓÍ´ºÒ©ÍÆÄá·¡±ÕâÑùÒ»²¿ÒýÈËעĿµÄ×÷Æ·£¬×ÔȻҲÒýÆðÁËÆÕ±é¹Ø×¢¡£¸Ã¾ç´©²åÁ˾«²ÊµÄÍÆÀíÇé½ÚºÍÄÐÍÆÄÃʦµÄÉñÃØÉí·Ý£¬ÈùÛÖÚÒ»´Î´ÎÏÝÈëÖ÷Òª´Ì¼¤µÄÇé½ÚÖ®ÖС£
ÈôÊÇÄãÒ²¶ÔÕⲿ¾ªã¤¾ç³äÂúÁËºÃÆæ£¬ÏëÒªÒ»¶ÃËüµÄ·ç·¶£¬ÄÇôÎÞ·Áµã»÷½øÈë¡°btÓ°Ï·ÌìÌÃÊÖ»úÃâ·ÑԢĿ Ðdz½Ó°Ôº¡±£¬í§ÒâÏíÊÜÓ°ÊÓµÄ÷ÈÁ¦¡£ÕⲿӰƬÒÔÄм¼Ê¦µÄ¾«Õ¿ÍÆÄü¼ÇÉΪÖ÷Ïߣ¬½«ÍÆÀíÔªËØÈÚÈëÆäÖУ¬ÈùÛÖÚÔÚ¾ªÏմ̼¤ÖиÐÊܵ½·×ÆçÑùµÄÊÓÌýÊ¢Ñç¡£
µ±Ìáµ½¡°¾«ÓÍÍÆÄÃÍÆÀíÆ¬Äм¼Ê¦¡±ÕâÑùÒ»¸ö¿´ËÆÄÑÒÔÏëÏóµÄ×éÊÊʱ£¬ÎÒÃDz»½ûÏëÆðÁËÓ°ÊÓ×÷Æ·ÖеÄÖÚ¶àÇÉÃî´îÅä¡£ÕýÊÇÕâÑùµÄ´óµ¨ÊµÑéºÍÆæÒì´´Ò⣬ÈÃӰƬÔÚÖÚ¶à×÷Æ·ÖÐÍÑÓ±¶ø³ö£¬³ÉΪÒýÈËעĿµÄ½¹µã¡£
ÔÚµ±ÏÂÕâ¸ö¡°É«¶à¶àÎÛ¡±ÐÅÏ¢ÂþÒçµÄʱ´ú£¬ÈËÃÇÅÎԸѰÕÒһЩÐÂÏÊÇÒÒýÈËÈëʤµÄÓ°ÊÓ×÷Æ·À´¸»ºñ×Ô¼ºµÄÉúÑÄ¡£¶øÕⲿ¡°ÄÐÍÆÄÃʦ¾«ÓÍ´ºÒ©ÍÆÄá±Ç¡Ç¡Öª×ãÁ˹ÛÖÚµÄÕâÒ»ÐèÇó£¬ÈÃÈËÃÇÔÚÁÕÀÅÂúÄ¿µÄӰƬÖÐÕÒµ½Á˶À¾ßÒ»¸ñµÄÑ¡Ôñ¡£
²»µ«ÔÆÔÆ£¬¡°»ÆÉ«Èí¼þÃâ·ÑÏÂÔØvivo¡±µÈ»°ÌâÒ²ÔÚ¹ÛÖÚÖÐÒýÆðÁËÒ»¶¨µÄ¹Ø×¢¡£µ±ÎÒÃÇÔÚÊÓÆµÆ½Ì¨ÉÏËÑË÷ÖÖÖÖÀàÐ͵ÄÓ°ÊÓ×÷Ʒʱ£¬×Ü»á±»Ò»Ð©Ææ»Ã´Ì¼¤µÄ¾çÇéËùÎüÒý¡£¶øÕⲿ¾ªã¤¾çËùÕ¹ÏÖµÄÄм¼Ê¦¾«ÓÍÍÆÄã¬ÎÞÒɽ«»á³ÉΪÌÖÂÛÈÈÃÅ£¬Òý·¢¸ü¶à¹ÛÖÚµÄÐËȤ¡£
ÕýÈç¡°ÌìÌì²ÙÒ»²Ù¡±Ò»Ñù£¬ÈËÃǹØÓÚÓ°ÊÓ×÷Æ·µÄ×·Çó´Óδ×èÖ¹¹ý¡£¶øÕⲿӰƬËùչʾµÄÄÐÍÆÄÃʦ¾«ÓÍ´ºÒ©ÍÆÄÃÇé½Ú£¬½«¸ø¹ÛÖÚ´øÀ´È«ÐµÄÊÓÌýÌåÑ飬ÈÃËûÃÇÔÚ¹ÛÓ°µÄÀú³ÌÖÐÏíÊܵ½ÎÞÓëÂױȵÄÕ𺳺ʹ̼¤¡£
×îºó£¬ÈÃÎÒÃÇÅäºÏÆÚ´ýÕⲿ¡°9.1¹û¶³ÖÆÆ·³§µçÊӾ硱´øÀ´µÄ¾ªÏ²Óë¸Ð¶¯£¬ÈÃÎÒÃÇһͬ×ß½øÕâ¸ö³äÂú¾«²ÊµÄÓ°ÊÓÌìÏ£¬¸ÐÊÜÄÐÍÆÄÃʦµÄÉñÃØ÷ÈÁ¦Ó뾫տÎäÒÕ¡£
»î¶¯£º¡¾Í¿ÁË´ºÒ©±»Ò»ÈºÈËÂ×ˬ99ÊÆÏêÇéÏÈÈÝÍ¿ÁË´ºÒ©±»Ò»ÈºÈËÂ×ˬ99ÊÆÔÚÏß¡¿ÔÚ¸ÊÓê¤È¥É¥é¤¨¤â¤ó¤Î½Å·¨ÖУ¬Ò»¸öÁîÈËßñÐê²»ÒѵĹÊÊÂÕýÔÚÍÆÀíÐ¡ËµÍøÉÏÏÆÆðÐùÈ»´ó²¨¡£Õâ¸öÆÓÉÙËùÖøµÄС˵¡¶°×½à±»Ï´ºÒ©×ö뼡·£¬ÒÔÆä¿ÛÈËÐÄÏÒµÄÇé½ÚºÍ½ô´ÕµÄÍÆÀí£¬ÎüÒý×ÅÎÞÊý¶ÁÕßµÄÑ۹⡣ÊÂʵÊÇÔõÑùµÄ¹ÊÊÂÈÃÈËÔÆÔÆ×ÅÃÔ£¿ÈÃÎÒÃÇÒ»ÆðÀ´½Ò¿ªÕâ¸öÉñÃØÃæÉ´¡£
ÔÚ¡¶°×½à±»Ï´ºÒ©×ö뼡·ÖУ¬Ö÷È˹«°×½àÔâÓöÁËØ¨¹ÅδÓеÄÄæ¾³¡£Ëý±»ÏÂÁË´ºÒ©£¬²»µÃÒÑÓëÆÓÉÙ±¬·¢Á˲»¿°ÈëÄ¿µÄ¹ØÏµ¡£Õâ¸öÅ¡°ÍµÄÒõı£¬ÈÃÈ˺󱳷¢Á¹£¬Í¬Ê±ÓÖÈÃÈ˶ÔС˵µÄÇé½ÚÕö¿ªÁ˸üÉîÒ»²ãµÄ̽Ë÷¡£
½ð»¨Æ¿¿¬Ã·»¨2Ñî¹óåúÊÇÖÚ¶àÈËÔÚ¶ÁÍêÕⲿС˵ºóÐÄÌïÓ¿¶¯µÄÇéÐ÷¡£½èÖúÍÆÀíÐ¡ËµÍø£¬¶ÁÕßÃÇ¿ÉÒÔËæÊ±ËæµØÃâ·ÑÔĶÁÕⲿ×÷Æ·µÄÈ«ÎÄ£¬¸ÐÊÜÆäÖеÄÐüÄîÓëÍÆÀí÷ÈÁ¦¡£
ÈËÎïÐÎÏóµÄËÜÔìÔÚ¡¶°×½à±»Ï´ºÒ©×ö뼡·ÖÐÌåÏÖµÃÁÜÀ쾡Ö¡£´ÓÆÓÉÙµÄÐÄÀíת±ä£¬µ½°×½àµÄ¼èÄѾöÒ飬ÿһ¸ö½ÇÉ«¶¼ÓÐ×ÅÏÊÃ÷µÄ¸öÐÔºÍÖØ´óµÄÐÄÌïÌìÏ¡£¶ÁÕßÃÇËÆºõÕ¾ÔÚ16ËêÅ®º¢»¢°×Ò»ÏßÌìµÄ»ÑÛǰ£¬¿´µ½ÁËÒ»¸öÓÖÒ»¸ö¾«²Ê¾øÂ×µÄÈËÎïÃæÄ¿¡£
ÔÚCanopen³¬Ïß¹ûÕæ×îа汾¸üÐÂÄÚÈÝÖУ¬ÎÒÃÇ·¢Ã÷Á˹ØÓÚ¡¶°×½à±»Ï´ºÒ©×ö뼡·µÄÈÈÃÅÌÖÂÛ¡£¶ÁÕßÃǷ׷׳©Ïë׏ÊʵÄÉú³¤£¬í§ÒâÍÆ²âÆäÖеÄÐüÄîÓëÇéÐ÷¡£ÕâÖÖ»¥¶¯Óë̽ÌÖ£¬Ê¹µÃС˵µÄ÷ÈÁ¦Ô½·¢ÉîÔ¶¡£
ͨ¹ýfss»§Í⼫ÏÞÌôսʹÃü·ëɺɺ£¬ÎÒÃÇ¿ÉÒÔ¿´µ½×÷Õß¹ØÓÚÇé½ÚÉèÖúÍÈËÎïËÜÔìµÄ½³ÐĶÀÔË¡£¡¶°×½à±»Ï´ºÒ©×ö뼡·²»µ«½öÊÇÒ»²¿Í¨Ë×µÄÍÆÀíС˵£¬¸üÊÇÒ»²¿ÇéÐ÷µÄ¾À¸ðÓëÈËÐÔµÄ̽Ë÷¡£¶ÁÕßÃÇÔÚÔĶÁʱ²»µ«½öÊǸÐÊܾªã¤ºÍ¾ªÏ²£¬¸üÊÇ˼Ë÷ÈËÉúºÍÔËÆøµÄÎÞ³£¡£
ÎÞÂÛÊǶԡ¶°×½à±»Ï´ºÒ©×ö뼡·µÄÈ«ÎÄÔÚÏßÔĶÁ£¬ÕÕ¾É¶ÔÆäÖеÄÇé½ÚºÍÈËÎï¾ÙÐÐÉî¶ÈÆÊÎö£¬ÍÆÀíÐ¡ËµÍø¶¼¸øÓèÁ˶ÁÕߺÜÊÇ´óµÄ×ÊÖú¡£Í¨¹ýÍÆÀíÐ¡ËµÍøÕâһƽ̨£¬¶ÁÕßÃÇ¿ÉÒÔ¸üºÃµØÏíÊܵ½Ð¡Ëµ´øÀ´µÄÐËȤ£¬²¢ÓëÆäËûÊéÓÑ·ÖÏíÐĵá£ÈÃÎÒÃÇÒ»ÆðÌÕ×íÔÚÕâ¸öÒýÈËÈëʤµÄ¹ÊÊÂÖУ¬¸ÐÊÜÍÆÀíС˵µÄ÷ÈÁ¦£¡