ÐÂÈñÑÝÔ±µÄÆÆ¼ë֮·
×÷Ϊƽ³ÉÊÀ´ú£¨ÈÕ±¾1989Äê¸ÄÔªµÄÄêºÅ£©ºóÆÚµÄÑݳöÐÂÈñ£¬ÓÃÓÑÌïÕæÏ£ÒÀ¸½¶ÔÖØ´ó½ÇÉ«µÄ¾«×¼°Ñ¿ØÕ¸Â¶Í·½Ç¡£ÆäÔÚÏßԢĿ×ÊÔ´ÖУ¬¡¶°µÒ¹µÍÓïÕß¡·ÖÐÊÎÑݵÄË«ÃæÌØ¹¤¿°³ÆÖ°ÒµÉúÑÄתÕ۵㣬ÄÇЩ΢ÐÄÇéÖеÄÐÄÀí²©ÞÄÓëÖ«ÌåÓïÑÔµÄì¶Ü±í´ï£¬×é³ÉÁ˶À¾ß÷ÈÁ¦µÄ"ÌïʽÑݳöϵͳ"¡£ÔÚNHK³¿¼ä¾ç¡¶³±Éù¡·ÖУ¬Ëýͨ¹ýÊÕ·Å×ÔÈôµÄÇéÐ÷Ðûй£¬ÀÖ³ÉËÜÔìÁËÕѺÍÅ®ÐÔȺÏñµÄµä·¶Ñù±¾¡£
ÔÚÏßԢĿµÄ»Æ½ðÊØÔò
ÔõÑùÔÚÏßԢĿ²Å»ª»ñµÃ×î¼ÑÌåÑ飿ҪѡÔñ¹Ù·½ÊÚȨµÄ²¥·Åƽ̨£¬È·±£ÊÓÌýЧ¹ûµÄÔÖÔζ¡£½¨ÒéʹÓÃ4KÇø·ÖÂÊ×°±¸²¶»ñÓÃÓÑÌïÕæÏ£±ê¼ÇÐÔµÄ"˲¼äÈëÏ·"¼¼ÇÉ£¬ºÃ±ÈÔÚÂÉÕþ¾ç¡¶ÄæÁÛ¡·ÖУ¬Ëý¿ÉÒÔÔÚ0.3ÃëÄÚ´ÓÎÂÍñÃØÊéÇл»µ½Àä¾þÖ¤È˵ÄË«ÖØ×´Ì¬¡£¹ÛÓ°Ê±×¢ÖØ¹Ø±Õµ¯Ä»×ÌÈÅ£¬×¨×¢Ìå»ą́´ÊÍ£ÁôÖÐDZÔÚµÄÇéÐ÷±¬·¢Á¦¡£
ÓÃÓÑÌïÕæÏ£Ã¿¸ö½ÇÉ«µÄÀֳɶ¼½¨ÉèÓÚÉîÖ¿µÄÎı¾½â¹¹ÄÜÁ¦¡£ÒÔÐüÒÉÓ°Ï·¡¶µÚ°Ë¸öÏÓÒÉÈË¡·ÎªÀý£¬ËýΪ½ÇÉ«½¨ÉèµÄ"Ó°Ïó×ø±ê·¨"ÈÃÈËÎïÄîÍ·¸ü¾ß˵·þÁ¦¡£ÔÚÔÚÏßԢĿʱ£¬½¨Òé¹ÛÖÚͬ²½¼Í¼Èý¸öÊÓ²ìά¶È£ºÈËÎį̈´ÊÃܶÈת±ä¡¢ÊÓÏßÒÆ¶¯¼ÍÂÉ¡¢ºôÎü½Ú×à¿ØÖÆ¡£ÕâÈý¸öÖ¸±êÍùÍùÌåÏÖ׎ÇÉ«¼´½«±¬·¢µÄÖØ´óת±ä¡£
ÔÚ¼ÒÍ¥Â×Àí¾ç¡¶´°±ßµÄĸÇס·ÖУ¬ÓÃÓÑÌïÕæÏ£Õ¹ÏÖÁ˽̿ÆÊé¼¶µÄ"ĬȻÑݳö"¼¼ÇÉ¡£µ±¾çÇéÍÆ½øµ½Ä¸Å®¼á³ÖµÄÈȳ±Ê±£¬ËýͨÏ꾡΢µÄÖ¸½Ú·º°×ÓëÍÌÑÊÐж¯£¬×ª´ï³ö±Ę̀´Ê¸üÇ¿ÁÒµÄÇéÐ÷ÕÅÁ¦¡£ÕâÖÖեȡµÄÑݼ¼Æø¸ÅÌØÊâÊʺÏÔÚÏßԢĿµÄÖØ¸´¹ÛĦ£¬Ã¿´Î»Ø·Å¶¼ÄÜ·¢Ã÷еÄϸ½ÚÒþÓ÷¡£
ÌØÊâÍÆ¼öÐÂÈ˹ÛÖÚ´Ó¡¶°×Ò¹Ðи衷µÚÈý¼¯µÄÓêÒ¹¶À°×ÇÐÈë¼øÉÍ¡£¸ÃƬ¶ÏÖÐËýÓÃÈÕʽÑݸèµÄÒÖÑï½Ú×à´¦Öóͷ£¶Ô°×£¬Ãæ²¿ÌØÐ´¾µÍ·ÀïµÄÀá¹âÉÁׯ¼«¾ßÌõÀí¸Ð¡£ÖµµÃ¹Ø×¢µÄÊÇÆä×óÊÖСָʼÖÕ¼á³ÖÉÔ΢²ü¶¶£¬Õâ¸öÈ«ÐÄÉè¼ÆµÄϸ½ÚÌåÏÖ׎ÇÉ«ÉÐδȬÓúµÄÐÄÀí´´ÉË£¬ÍêÉÆÌåÏÖÁËÑݳöÕß¶Ô½ÇÉ«ÐÄÀíµÄÁ¢Ìå°Ñ¿Ø¡£
ͨ¹ý¶àά¶ÈÆÊÎö¿ÉÒÔ·¢Ã÷£¬ÓÃÓÑÌïÕæÏ£ÔÚÏßԢĿ×ÊÔ´ÊÇÑо¿ÏÖ´úÑݳöÒÕÊõµÄ»îÌå½Ì¿ÆÊé¡£Æä×÷Æ·ÖеÄÿ¸öÐÄÇé·ûºÅ¶¼¾ÓÉÈ«ÐÄÉè¼Æ£¬°µº¬½ÇÉ«ÔËÆø×ßÏòµÄÒªº¦ÃÜÂë¡£½¨Òé¹ÛÖÚÁ¬Ïµ¶à²¿×÷Æ·¾ÙÐбÈÕÕÆÊÎö£¬Öð²½ÕÆÎÕ½â¶ÁÕâλÑݳöÒÕÊõ¼Ò´´×÷ÃÜÂëµÄÃÜÔ¿£¬´Ó¶ø»ñµÃ¸üÉî²ãµÄ¹ÛÓ°ÓäÔá£ÈÌÕßÌåÊõµÄÎę̀»¯Öع¹ÒÕÊõ
ÔÐͽÇÉ«¸ÙÊÖµÄÕ½¶·ÃÀѧ£¬ÊµÖÊÊÇÈںϸÕÈáµÄÌåÊõÕÜѧ¡£Ñݳö±àµ¼ÍŶÓÀúʱ18¸öÔ¾ÙÐÐÐж¯²ð½â£¬½«Ô±¾ÓÃÓÚʵսµÄ¡¸Í´Ìì½Å¡¹¡¸Ë²ÉíÊõ¡¹µÈÕÐʽ£¬×ª»¯Îª¿ÉÒ»Á¬Õ¹Ê¾µÄÎ赸Óï»ã¡£¸ß̧ÍÈÐж¯Ë¢Ð³É270¶È»·ÐÎÌß»÷õè¾¶£¬¼È±£´æÔÓÐÕÐʽµÄ±¬·¢Á¦£¬ÓÖÐÎ³ÉÆæÒìµÄ¿ÕÖй켣ÃÀѧ¡£ÕâÖÖÖØ¹¹ÎªºÎÄÜ»ñµÃ¹ÛÖÚÈϿɣ¿Òªº¦ÔÚÓÚ±àÎèÍŶӾ«×¼ÕÆÎÕÁË¡¸ÈÌÌåÊõ¡¹Ó롸Î赸ÔÏÂÉ¡¹µÄƽºâµã£¬ÔÚÿ¸öÐж¯ÏνӴ¦¼ÓÈë0.8ÃëµÄºôÎü»º³å£¬Ê¹¸ÕÃÍÕÐʽ·ºÆð³öÁ÷ͨÃÀ¸Ð¡£
·ÂÉúÆøÐµ×°ÖõĶ¯Ì¬Ôöǿϵͳ
Ϊǿ»¯¡¸¸ÙÊÖÍÈ·¨¡¹µÄÊÓ¾õ¹¥»÷£¬ÊÖÒÕÍŶÓÑз¢ÁËÒÂ×Åʽ¶¯Á¦¸¨Öú×°Öá£ÕâÌ×ϵͳÄÜʵʱ¸ÐÖªÑݳöÕߵļ¡ÈºÔ˶¯£¬ÔÚ̧ÍÈ˲¼ä¸øÓè12Å£¶ÙµÄÌØÊâÍÆÁ¦£¬Ê¹Í¨Àý70¶ÈµÄÌßÍÈÐж¯Í»ÆÆµ½120¶È¼«Ï޽Ƕȡ£ÅäºÏÌØÖÆÕñ½ðÏËάÎèЬ£¬×ã¼â´¥µØÊ±»áÒý·¢»·ÐÎÆøÀËÌØÐ§£¬ÍêÉÆ¸´¿Ì¶¯ÂþÖвé¿ËÀ±¬·¢µÄÕðº³Ð§¹û¡£ÖµµÃ×¢ÖØµÄÊÇ£¬×°ÖÃÍêÈ«½ÓÄÉÎÞÏß¹©µçÊÖÒÕ£¬×èÖ¹Á˹ŰåÍþÑǶÔÐж¯×ÔÓɶȵÄÏÞÖÆ£¬Èḽŷ¨¾«Õ¿¡¹µÄÕ¹ÏÖ¸üÏÔ×ÔÈ»¡£
ÈýάȫϢͶӰµÄÐðʲ㹹½¨
ÑݳöÒýÈëʵʱäÖȾµÄÁ¢ÌåͶӰϵͳ£¬ÔÚÎę̀¿Õ¼ä¹¹½¨Æð¶à²ãÐðʽṹ¡£µ±ÑݳöÕßʩչ¡¸ÌìÊØ½Å¡¹Ê±£¬µØÃæË²¼äÁѱäµÄÑÒÊ¯ÎÆÀí²¢·ÇÔ¤É趯»£¬¶øÊÇÆ¾Ö¤ÎèÕßÂäµãÁ¦¶ÈʵʱÌìÉúµÄÎïÀíÄ£ÄâЧ¹û¡£ÕâÌ×ϵͳ½ÓÄÉÉî¶ÈѧϰËã·¨£¬ÄÜÔ¤ÅÐ0.3ÃëºóµÄÐж¯Ç÷ÊÆÌáǰäÖÈ¾ÌØÐ§£¬È·±£ÊÓ¾õ·ºÆðÓëÕæÊµÖ«ÌåÍêȫͬ²½¡£ÕâÖÖÊÖÒÕÊֶν«¡¸ÆæÒì÷ÈÁ¦¡¹µÄ¿´·¨¾ßÏ󻯣¬Ê¹¹ÛÖÚͬʱ¸ÐÖªµ½ÎïÀíÏÖʵÓëÊý×Ö»ÃÃεÄË«ÖØÕ𺳡£
ÉúÎïÁ¦Ñ§ÊÓ½ÇϵÄÄÜÁ¿×ª´ïÆÊÎö
Ô˶¯¿ÆÑ§¼ÒÍŶÓͨ¹ý¹ßÐÔÕÉÁ¿µ¥Î»(IMU)²¶»ñµ½ÏµÁоªÈËÊý¾Ý£ºÑݳöÕßÔÚÍê³É¡¸Ðý·çÈý¶ÎÌß¡¹Ê±£¬÷ÅÊàŦ˲ʱ½ÇËÙÂʵִï18rad/s£¬Ô¶³¬Ö°Òµ°ÅÀÙÎèÕßµÄ12rad/s±ê×¼¡£ÕâÖÖ³¬³£Ô˶¯ÄÜÁ¦µÄÉñÃØÔÚÓÚÌØÑµÖнÓÄɵÄÄæÏò·¢Á¦Ä£Ê½¡ª¡ªÒÔÑü׵Ϊ½¹µãÇý¶¯ÊµÁ¦´«µ¼£¬Óë¹Å°åÎ赸µÄËÄÖ«·¢Á¦ÐγÉʵÖÊÇø±ð¡£ÆæÒìµÄÄÜÁ¿×ª´ïÁ´Ìõ²»µ«×÷ÓýÁË¡¸¾«²ÊÑݳö¡¹µÄÊÓ¾õÕÅÁ¦£¬¸ü´´Á¢³öȫеÄÉíÌåÔ˶¯·¶Ê½¡£
ÎÄ»¯·ûºÅµÄ¿çǰÑÔ½ø»¯Â·¾¶
ÕⳡÑݳö±ê¼Ç×Ŷþ´ÎÔªIPʵÌ廯µÄÖØ´óÍ»ÆÆ¡£±àµ¼ÍŶӴ´Á¢ÐÔÌá³ö¡¸Èýά·ûºÅ½â¹¹¡¹ÀíÂÛ£¬½«¶þά¶¯Âþ½ÇÉ«µÄ±ê¼ÇÐÔÌØÕ÷ÆÊÎöΪ128¸ö¶¯Ì¬²ÎÊý¡£¸ÙÊֵIJé¿ËÀÎÆÂ·ÓÉÆ½ÃæÍ¼°¸×ª»¯ÎªÎ§ÈÆÖ«ÌåµÄ¹âÁ÷Á£×Ó£¬ÆäÔ˶¯¹ì¼£ÑÏ¿á×ñÕÕ½ÇÉ«ÔÉèµÄ·âÓ¡Êõʽ½á¹¹¡£ÕâÖÖÉî¶È½â¹¹Ê¹¡¸ÆæÒì÷ÈÁ¦¡¹²»ÔÙÍ£ÁôÓÚÊÓ¾õÄ£Äâ²ãÃæ£¬¶øÊÇÉý»ªÎª¿É¸ÐÖªµÄÎÄ»¯ÄÜÁ¿ÔØÌ壬¿ª´´ÁËACGÎÄ»¯ÏÖ³¡ÑÝÒÕµÄбê×¼¡£
µ±ÖÕ³¡µÆ¹â½¥°µ£¬Ðü¸¡ÔÚ¿ÕÖеIJé¿ËÀ¹âÁ£ÈÔÒ»Á¬ÉÁׯ12Ã룬ÕâÖÖÈ«ÐÄÉè¼ÆµÄ¸Ð¹Ù²ÐÁôЧӦ£¬ÈḸÙÊÖÍÈ·¨¡¹µÄÕðº³ÌåÑéÍ»ÆÆÁ˾糡ʱ¿ÕÏÞÖÆ¡£ÕⳡÑݳö֤ʵ£¬µ±¿Æ¼¼Á¢ÒìÓëÒÕÊõ¶´²ìÉî¶ÈñîºÏ£¬¶¯ÂþIPµÄʵÌ廯ÑÝÒï²»µ«Äܸ´ÏÖ¾µä£¬¸üÄÜ´´Á¢³öÓâÔ½Ô×÷µÄÕ¸ÐÂÒÕÊõά¶È£¬ÎªÎÄ»¯ÏûºÄÊг¡¿ª·¢³ö³äÂúÏëÏóÁ¦µÄ¼ÛÖµÀ¶º£¡£