1. Ëã·¨¼Ü¹¹Ë¢Ð£ºµÓÚ¨¸ßЧÔËÐлù´¡
Ê®°ËÄ£1.1.5°æ±¾¸üÐÂ×îÏÔÖøµÄÍ»ÆÆÔÚÓÚÖØÐÂÉè¼ÆµÄÅÌËãÒýÇæÄںˡ£½ÓÄÉ·Ö²ãʽ¶¯Ì¬ÅÌËã¿ò¼Ü£¨HDCF£©ºó£¬ÅúÁ¿Êý¾Ý´¦Öóͷ£Ð§ÂʽÏ1.1.4°æ±¾ÌáÉý3.2±¶£¬ÌØÊâÔÚ¾ØÕóÔËËãÓÅ»¯Ä£¿éÌåÏÖÓÈΪͻ³ö¡£ÕâÖּܹ¹Ë¢Ð²»µ«Ëõ¶ÌÁËÄ£×ÓѵÁ·ÖÜÆÚ£¬¸üΪºóÐø¹¦Ð§À©Õ¹Ô¤ÁôÁ˸»×ãµÄÊÖÒÕÈßÓà¿Õ¼ä¡£
а汾ͨ¹ýÖÇÄÜÄÚ´æ½ÓÄÉ»úÖÆ½â¾öÁ˳¤Ê±¼äÔËÐеÄÐÔÄÜË¥¼õÎÊÌâ¡£¾ÊµÑéÊÒѹÁ¦²âÊÔÏÔʾ£¬ÔÚÒ»Á¬´¦Öóͷ£50×éÒÔÉÏÖØ´óÔËËãʹÃüʱ£¬ÏµÍ³ÄÚ´æÕ¼ÓÃÁ¿Îȹ̿ØÖÆÔÚ»ù×¼Ïß¡À15%¹æÄ£ÄÚ¡£ÕâÊÇÔõÑùʵÏֵģ¿Òªº¦ÔÚÓÚÐÂÔöµÄ¶¯Ì¬×ÊÔ´µ÷ÀíÆ÷£¨DRS£©Ä£¿é£¬¸Ã×é¼þÄÜʵʱ¼à¿ØGPUÏÔ´æÊ¹ÓÃÂÊ£¬×Ô¶¯ÓÅ»¯ÕÅÁ¿ÅÌËã˳Ðò¡£
2. ½»»¥½çÃæÖØ¹¹£º¿ÉÊÓ»¯²Ù×÷ÖÜÈ«Éý¼¶
±¾´Î¸üжÔÓû§½çÃæ(UI)¾ÙÐÐÁËÈ´¹¹ÐÔµ÷½â£¬½«ÔÏÈÊèÉ¢µÄ20Ïî½¹µã¹¦Ð§ÕûºÏΪ8´ó¹¦Ð§Ãæ°å¡£¿ÉÊÓ»¯ÒDZíÅÌÐÂÔö¶¯Ì¬²ÎÊýµ÷ÀíÊÖ±ú£¬ÔÊÐíÓû§Ö±¹Ûµ÷½âѧϰÂÊ(Learning Rate)ºÍÅú´¦Öóͷ£Á¿(Batch Size)¡£ÕâÖÖÉè¼ÆÍ»ÆÆÊ¹·ÇרҵÓû§Ò²ÄÜ¿ìËÙÍê³É¸ß¼¶²ÎÊýÉèÖã¬ÕæÕýʵÏÖÁ˹¦Ð§Ò×ÓÃÐÔ¿çԽʽÉú³¤¡£
ÌØÊâÖµµÃ¹Ø×¢µÄÊÇÐÂÔöµÄ½»»¥Ê½µ÷ÊÔ¹¤¾ß¡£ÔÚͼÏñʶ±ðʹÃüÖУ¬Óû§¿ÉʵʱÊÓ²ìÌØÕ÷²ã¼¤»î״̬£¬Í¨¹ýÍÏקʽ²ÎÊýµ÷Àí¼´Ê±»ñµÃÄ£×Ó·´Ïì¡£ÕâÖÖ¼´Ê±¿ÉÊÓ»¯ÆÊÎö¹¦Ð§µÄʵÏÖ£¬ÊÇ·ñÒâζ×ŵ÷ÊÔЧÂʽ«±¬·¢ÖʵÄת±ä£¿²âÊÔÊý¾ÝÏÔʾ£¬Í¨ÀýÄ£×ӵĵü´úÑéÖ¤ËÙÂÊÒò´ËÌáÉý2.8±¶¡£
3. Êý¾Ý´¦Öóͷ£ÒýÇæÓÅ»¯£ºÖ§³ÖÐÂÐÍÊý¾Ý½á¹¹
Ê®°ËÄ£1.1.5°æ±¾¸üÐÂÔÚÊý¾Ý´¦Öóͷ£²ãÃæÊµÏÖÖØ´óÍ»ÆÆ£¬ÐÂÔöµÄʱ¿ÕÊý¾Ý±àÂëÆ÷£¨ST-Encoder£©Ö§³Ö´¦Öóͷ£ËÄάÕÅÁ¿½á¹¹¡£Õâ¶Ô´¦Öóͷ£ÊÓÆµÁ÷ÆÊÎö¡¢Ê±ÐòÐźÅÕ¹ÍûµÈÖØ´óʹÃüÖÁ¹ØÖ÷Òª¡£¾±ÈÕÕ²âÊÔ£¬ÔÚ×Ô¶¯¼ÝÊ»³¡¾°Ä£ÄâÖУ¬ÐÂÐÍÊý¾Ý´¦Öóͷ£ÒýÇæµÄÍÆÀíËÙÂÊÌáÉý42%£¬×¼È·ÂÊÌáÉý13%¡£
ÅúÁ¿Êý¾ÝÔ¤´¦Öóͷ£µÄÖÇÄÜѹËõÊÖÒÕÊǸð汾µÄÁíÒ»ÁÁµã¡£½ÓÄÉË¢ÐÂÐÍÕÅÁ¿ÇÐÆ¬Ëã·¨ºó£¬´óÐÍÊý¾Ý¼¯µÄ¼ÓÔØÊ±¼äËõ¶Ì65%¡£ÕâÊÇ·ñ»á¸Ä±äÐÐÒµÊý¾Ý´¦Öóͷ£±ê×¼£¿ÌØÊâÊǵ±´¦Öóͷ£PB¼¶Ò½ÁÆÓ°ÏñÊý¾Ýʱ£¬ÐµÄѹËõ±È²ÎÊýÒѵִïÒµ½çÁìÏȵÄ1:7.5ˮƽ¡£
4. ¶àģ̬ÈÚºÏÔöÇ¿£º¿çÁìÓò֪ʶǨáã
¸üкóµÄϵͳǿ»¯ÁË¿çÄ£Ì¬ÌØÕ÷ÈÚºÏÄÜÁ¦£¬ÐÂÔöµÄÒì¹¹ÍøÂçÊÊÅäÆ÷£¨HNA£©Ä£¿éÖ§³ÖÎı¾¡¢Í¼Ïñ¡¢ÓïÒôÊý¾ÝµÄÁªºÏ½¨Ä£¡£ÔÚÖÇÄܿͷþ³¡¾°²âÊÔÖУ¬¶àģ̬½»»¥ÏµÍ³ÏìӦ׼ȷ¶ÈµÖ´ï92.3%£¬½Ïµ¥Ä£Ì¬¼Æ»®ÌáÉý19%¡£ÕâÎªÖØ´ó³¡¾°ÏµÄÖÇÄܾöÒéÌṩÁËÔõÑùµÄÊÖÒÕÖ§³Ö£¿
֪ʶÕôÁóÊÖÒÕµÄÉý¼¶Í¬ÑùÖµµÃ×¢ÖØ£¬Í¨¹ýË¢ÐÂʦÉúÄ£×Óͬ²½Ëã·¨£¬ÔÚ¼á³Ö95%¾«¶ÈµÄÌõ¼þÏ£¬Ä£×ÓÌå»ýËõ¼õÖÁÔÀ´µÄ38%¡£ÕâÏîÍ»ÆÆ¹ØÓڶ˲à×°±¸°²ÅÅÒâζ×Åʲô£¿ÊÖ»ú¶ËÀëÏßÔËÐеĿÉÐÐÐÔÓÉ´Ë»ñµÃ´ó·ùÌáÉý¡£
5. ×Ô¶¯»¯µ÷²Îϵͳ£ºÖÇÄÜÓÅ»¯Ä£×ÓÐÔÄÜ
Ê®°ËÄ£1.1.5°æ±¾¸üеÄ×Ô¶¯»¯³¬²ÎÊýÓÅ»¯£¨HPO£©ÏµÍ³ÒýÈ뱴Ҷ˹ÓÅ»¯Óë½ø»¯Ëã·¨»ìÏýÕ½ÂÔ¡£ÔÚͼÏñ·ÖÀà»ù×¼²âÊÔÖУ¬×Ô¶¯»¯µ÷²Î»ñµÃµÄÄ£×Ó½ÏÊÖ¶¯µ÷²Î¾«¶ÈÌáÉý2.7¸ö°Ù·Öµã£¬Í¬Ê±½ÚÔ¼83%µÄµ÷²Îʱ¼ä¡£ÕâÊÇÔõÑùʵÏֵģ¿Òªº¦ÔÚÓÚÐÂÔöµÄԪѧϰģ¿éÄÜÆ¾Ö¤Ê¹ÃüÌØÕ÷×Ô¶¯Ñ¡Ôñµ÷ÓÅÕ½ÂÔ¡£
¶¯Ì¬Ñ§Ï°Âʵ÷ÀíËã·¨£¨DLRA£©µÄÓ¦ÓÃͬÑùÖµµÃ¸èËÌ¡£ÔÚѵÁ·Àú³ÌÖУ¬ÏµÍ³»áƾ֤Ëðʧº¯Êýת±äÇ÷ÊÆ×ÔÖ÷µ÷½âѧϰÂʲ½³¤£¬ÕâÖÖ×Ô˳Ӧ»úÖÆÊ¹Ä£×ÓÊÕÁ²ËÙÂʼÓËÙ35%¡£ÔÚ×ÔÈ»ÓïÑÔ´¦Öóͷ£Ê¹ÃüÖУ¬ÕâÊÇ·ñÄÜÓÐÓýâ¾ö³¤Îı¾ÑµÁ·Ê±µÄÌݶÈÏûÊÅÎÊÌ⣿ʵÑéÊý¾Ý֤ʵ¸ÃËã·¨ÓÐÓýµµÍÁË42%µÄÒì³£ÊÕÁ²Î£º¦¡£
±¾´ÎÊ®°ËÄ£1.1.5°æ±¾¸üеÄÊÖÒÕË¢ÐÂÁýÕÖËã·¨¼Ü¹¹¡¢½»»¥Éè¼Æ¡¢Êý¾Ý´¦Öóͷ£µÈ¶à¸öά¶È¡£´Óµ×²ãÅÌËãÒýÇæµÄÖØ¹¹µ½ÉϲãÓ¦ÓýçÃæµÄÓÅ»¯£¬Ã¿¸öˢе㶼ֱָÓû§ÌåÑéÌáÉýµÄ½¹µãËßÇó¡£ÐÂÔöµÄÖÇÄܵ÷²ÎϵͳºÍ¶àģ̬֧³ÖÄÜÁ¦£¬²»µ«Ç¿»¯ÁËÏÖÓй¦Ð§£¬¸üΪδÀ´À©Õ¹Ô¤ÁôÁ˸»×ãµÄÊÖÒտռ䡣¹ØÓÚ×¢ÖØÐ§ÂÊµÄÆóÒµÓû§Õâ´ÎÉý¼¶½«ÔõÑùÖØËÜËûÃǵÄÊÂÇéÁ÷³Ì£¿ÃÕµ×»òÐí¾ÍÒþ²ØÔÚÐÂÐÍÊý¾Ý´¦Öóͷ£ÒýÇæ´øÀ´µÄЧÂʸïÖÀÖС£ÊÂÎñίÇü£ºÄâÕæ»¥¶¯ÏµÍ³ÏÆÆðµÄÓßÂ۷籩
¡¶ÄÁ³¡ÎïÓÐÂÉú´ú¡·ÔÚBeta²âÊÔÖÐÒâÍâ×ߺ죬Æä½¹µãÍæ·¨°üÀ¨½Çɫת»¯ÏµÍ³¡ª¡ªÍ¨¹ýÌØ¶¨Ê¹Ãü¿É½«í§ÒâNPCת±äΪÄÌÅ£ÐÎ̬¡£µ±Ä³ÓÎÏ·Ö÷²¥Õ¹Ê¾¸ÃÍæ·¨Ê±£¬ÊµÊ±µ¯Ä»·åÖµÍ»ÆÆ200ÍòÌõ£¬Íæ¼ÒȺÌåÕë¶Ô"ÃÃ×Ó±äÄÌÅ£"µÄ²Ù×÷ÊÇ·ñ±£´æÎﻯŮÐÔÕùÒéÕö¿ªÇ¿ÁÒ±ç˵¡£¿ª·¢ÍŶÓ"ÓÎÏ·ÀÏ˾»ú"µÄÊÖÒÕÎĵµÏÔʾ£¬ÆäÐж¯²¶»ñϵͳϸÄ廹Լ·ÄÌÁ÷³ÌÎïÀí·´Ïì£¬ÕæÊµ¶ÈµÖ´ïרҵģÄâÆ÷¼¶±ð£¬ÕâÊÇ·ñ×é³É¶ÔÉúÃü×ðÑϵÄÏ·ÚÊ»¯±í´ï£¬³ÉΪÂ×ÀíѧÕß¹Ø×¢µÄ½¹µã¡£
ÊÖÒÕÆÊÎö£ºÎïÀíÒýÇæÍ»ÆÆ´øÀ´µÄ½»»¥¸ïÃü
ÔÚÐéÄâÏÖʵÊÖÒÕ²ãÃæ£¬¸Ã×÷ÔËÓÃË«ÒýÇæ»ìÏý¼Ü¹¹£¬½«½ÇÉ«½¨Ä£¾«¶ÈÌáÉýÖÁ160ÍòÃæÆ¬Á¿¼¶¡£Íæ¼Ò´¥¿ØÊÖÌ×ͨ¹ý´¥¾õ·´Ïì×°ÖÃ(Haptic Glove)¿É¸ÐÖªÄÌÅ£Èé·¿µÄÐαäÀú³Ì£¬¶¯Á¦·´ÏìÎó²î¿ØÖÆÔÚ0.03Å£¶Ù¹æÄ£ÄÚ¡£ÕâÖÖÍ»ÆÆÍ¨ÀýµÄÉè¼ÆÀíÄÊÇ·ñÊôÓÚ¿ª·¢ÕßÉù³ÆµÄ"̽Ë÷ÈË»ú½»»¥ÐÂά¶È"£¿ÓÐÒµÄÚר¼ÒÖ¸³ö£¬µ±ÄâÕæÊÖÒÕÓ¦ÓÃÓÚÃô¸Ð³¡¾°Ê±£¬¿ª·¢·½Ó¦µ±ÉèÁ¢Ã÷È·µÄÊÖÒÕÂ×ÀíÉó²é»úÖÆ¡£ÓÎÏ·Ö÷²ß»®ÔÚ½ÓÊÜ·Ã̸ʱǿµ÷£¬ÏµÍ³Éè¼ÆµÄ³õÖ¾ÊÇת´ïÉúÃüÅàÓýµÄ¸Ð¶¯£¬È´»Ø±ÜÁËΪºÎÑ¡ÔñÈËÌåת»¯ÕâÒ»ÌØ¶¨ÌåÏÖÐÎʽµÄÒªº¦ÖÊÒÉ¡£
Óû§»Ïñ£º½¹µãÍæ¼ÒȺÌåµÄÕæÊµËßÇó
ƾ֤ÆßÂóÊý¾Ý¼à²â£¬ÕùÒéÍæ·¨ÉÏÏߺóÔ½ÈÕÁô´æÂÊÖèÉý18%£¬¸¶·ÑÉøÍ¸ÂÊÌá¸ßÖÁ47.3%¡£×·×Ù2000ÃûÉî¶ÈÍæ¼ÒÐÐΪÊý¾ÝÏÔʾ£¬ÊÖ¶¯¼·ÄÌ»·½Úƽ¾ù²Ù×÷ʱ³¤µÖ´ï23·ÖÖÓ£¬Ô¶Áè¼ÝͨÀýÍæ·¨Ä£¿é¡£Õⲿ·ÖÓû§ÖÐ65%¾ßÓÐÓ²ºËÄ£ÄâÓÎÏ·ÂÄÀú£¬32%Ôø¹ºÖùýÐóÄÁÀà½ÌÓýÈí¼þ¡£ÖµµÃ¹Ø×¢µÄÊÇ£¬Å®ÐÔÍæ¼ÒÕ¼±ÈµÖ´ï41%£¬ËýÃǸü×¢ÖØÑø³ÉϵͳµÄÉú³¤·´Ï죬¶ÔÎïÀí½»»¥ÕæÊµÐÔµÄÆÀ¼Û·ºÆðÏÔÖø´ú¼Ê²î±ð¡£ÕâÊÇ·ñÒâζ×ÅÐÂʱ´úÍæ¼ÒȺÌå¶ÔÄÚÈݽçÏßµÄÈÏÖªÕýÔÚ±¬·¢½á¹¹ÐԸı䣿
Â×ÀíÄæ¾³£ºÐéÄâ´´×÷µÄ×ÔÓɱ߼Ê̽Ë÷
ÖйúÒôÏñÓëÊý×Ö³öÊéлáר¼ÒίԱ»áÖ¸³ö£¬ÏÖÓС¶ÍøÂçÓÎÏ·ÄÚÈÝÉóºË±ê×¼¡·¶Ô½ÇÉ«Ò컯ÐÐΪµÄ¹æÖÆÖ÷Òª¾Û½¹ÓÚ±©Á¦ÑªÐȳ¡¾°£¬¶ÔÕâÀàÐÂÐÍÂ×ÀíÕùÒéÉÐȱ·¦Ã÷È·Ö¸Òý¡£ÔÚ·¨Àí²ãÃæ£¬ÐéÄâ½ÇÉ«ÊÇ·ñ¾ß±¸È˸ñȨÊôÐÔÈÔ´æÀíÂÛÕùÒé¡£¾©¶¼´óѧÊý×ÖÂ×ÀíÑо¿ËùµÄÄ£ÄâʵÑéÏÔʾ£¬Ò»ÅþÁÚ´¥ÄâÕæ»¥¶¯ÄÚÈݵÄʵÑé×飬¶ÔÉúÃüÌåµÄ¹²ÇéÖ¸ÊýϽµ12%¡£ÕâÖÖÇ±ÒÆÄ¬»¯µÄÓ°Ï죬ʹµÃÓÎÏ·ÄÚÈÝÉó²é±ê×¼±ØÐè¼æ¹ËÊÖÒÕÁ¢ÒìÓëÉç»áÔðÈεÄË«ÖØ¿¼Á¿¡£
¹¤ÒµÓ°Ï죺ÄÚÈÝ´´×÷µÄ¾¯½äÏßÖØ½ç˵
¾ÝÙ¤ÂíÊý¾Ý²âË㣬ÕùÒéÊÂÎñʹͬÀàÌâ²ÄÓÎÏ·ËÑË÷Á¿ÔöÌí340%£¬µ«ÏÖʵÏÂÔØ×ª»¯ÂÊϽµ21%¡£Steamƽ̨ͬÆÚϼÜ7¿îÀàËÆ»úÖÆ²úÆ·£¬ÈÕ±¾CEROÆÀ¼¶»ú¹¹½ôÆÈÕÙ¿ªÌØÊâÉó²é¾Û»á¡£ÕâÖÖÕ÷Ïó¼¶Èö²¥Õ¹ÏÖ³öÓû§ÐèÇóµÄÉî²ãã£ÂÛ¡ª¡ªÁÔÆæÐÄÀíÇý¶¯Ïµĵã»÷ÐÐΪ£¬ÓëÖ÷Á÷¼ÛÖµ¹ÛµÄºÏ¹æÐÔÒªÇóÐγÉÒþÃØ³åÍ»¡£Ë÷Äụ¶¯ÓéÀÖÔÚ×îпª·¢ÕßÖ¸ÒýÖÐÔöÉè"ÉúÃü×ðÑÏÌõ¿î"£¬ÒªÇóÐéÄâ½ÇÉ«µÄÒ컯´¦Öóͷ£±ØÐèЧÀÍÓÚÐðʺÏÀíÐÔºÍÒÕÊõÐëÒªÐÔ£¬Õâ»òÐí±ê¼Ç×ÅÐÐÒµ×ÔÂɹ淶µÄÖØ´óתÏò¡£
ÕⳡʼÓÚ"ÓÎÏ·ÀÏ˾»ú"µÄÊÖÒÕʵÑ飬ÒÑÈ»ÑݱäÎªÖØ¹¹ÐéÄâ´´×÷½çÏßµÄÈ«ÃñÌÖÂÛ¡£µ±Á¢Òì»úÖÆÍ»ÆÆ¹Å°åÈÏÖª¿ò¼Üʱ£¬¿ª·¢ÕßÔõÑùÔÚÒÕÊõ±í´ï¡¢ÊÖÒÕ̽Ë÷ÓëÉç»áÔðÈμäÕÒµ½Æ½ºâµã£¬½«³ÉΪӰÏìÕû¸öÓÎÏ·¹¤ÒµÎ´À´Ê®ÄêµÄÒªº¦ÃüÌâ¡£Íæ¼ÒÓÃÊÖ±úͶƱµÄʱ´úÕýÔÚÒÑÍù£¬ÓüÛÖµ¹ÛÖØËÜÊý×ÖÂ×ÀíµÄʱ´úÕýÔÚÀ´ÁÙ¡£